Každá vrstva hierarchického systému má relativně nezávislé funkční rozdělení a informace jsou sdíleny mezi vrstvami prostřednictvím recipročního přenosu. Čím více dolů, tím blíže ke specifické prováděcí vrstvě, tím vyšší je stupeň specificity a rozvržení řídicího algoritmu a rychlost provádění; čím více vzhůru, tím komplexnější je obsah informací a rozhodování a časový rozsah rozhodování se také změní. Bude delší. Díky sdílení informací má každá vrstva ve skutečnosti značný&"globální pohled GG", což přispívá k vývoji vhodných inferenčních a rozhodovacích algoritmů vzhledem ke každé vrstvě, pokud je to nutné, čímž se zvyšuje úroveň inteligence a autonomie celého systému.
Hierarchický inteligentní kontrolní strukturní diagram je vrstvená struktura řízení a koordinace založená na návrhu bezpilotních bojových letadel, která má určitou reprezentaci. Tato řídicí struktura je rozdělena do čtyř vrstev: řídicí vrstva mise, strategická vrstva, taktická vrstva a vrstva plánování plánování. Následující tři vrstvy jsou umístěny na každém individuálním UAV trvalého zemědělského robota a nejvyšší vrstva je vrstva pro řízení mise, která je umístěna na inteligentní stanici nebo v rovině. V rámci této struktury je také snadné dokončit úkol koordinováním a spoluprací s dalšími drony.
Řídicí struktura jediného trvalého zemědělského robota UAV je znázorněna na obrázku, kde kontrolní vrstva je nejvyšší úroveň autonomní kontroly. Určuje a plánuje cíle mise systému' posloupnosti misí a manévrovací trajektorie na základě vnímání stavu systému. Navigace a vedení jsou adaptivní vrstvy. Adaptivní vrstva generuje odpovídající naváděcí schémata a specifické naváděcí pokyny podle výsledků plánování mise a stavu trvanlivého zemědělského robota a řídí prováděcí vrstvu tak, aby generovala různé mechanismy řízení účinnosti letadla (včetně mechanismů aerodynamické účinnosti a mechanismu tahu) Pokyny k ovládání.
